Музей П.П. Семенова-Тян-Шанского, который находится в Чаплыгинском районе в двух км от с. Урусова, открыт 25 августа 1997 г. Здесь в родовой усадьбе дворян Семёновых "Рязанка" родился и провёл детские годы, а затем ежегодно бывал выдающийся путешественник, географ, общественный и государственный деятель П.П. Семёнов-Тян-Шанский (1827-1914). Усадебный дом окружён ландшафтным парком, заложенным в 30-е годы XIX в. Сейчас это самый богатый по видовому составу парк Липецкой области. Здесь произрастает более 100 видов древесно-кустарниковой растительности, из которых 60 видов - экзоты. Сохранился сибирский кедр, посаженный Петром Петровичем.
Территория музея-заповедника, расположенного на берегу реки Ранова с живописными оврагами, окрестными лесами и парками, представляет мало измененный участок естественной природной и историко-культурной среды.
В 12 залах усадебного дома расположилась экспозиция, рассказывающая об истории усадьбы и рода Семёновых. Большая часть экспозиции повествует о жизни и деятельности П.П. Семёнова-Тян-Шанского. В музее представлены мемориальные предметы, принадлежавшие Петру Петровичу, его супруге, членам семьи Семёновых-Тян-Шанских. Это фотографии, письменные приборы, посуда, личные вещи, картины. В экспозиции можно увидеть часть энтомологической коллекции, горные породы, привезённые с Тянь-Шаня, многочисленные научные труды Петра Петровича. Сохранилась до наших дней реликвия – рояль семьи Семёновых.
Особенно ценными являются личные вещи П.П. Семёнова-Тян-Шанского и членов его семьи, прижизненные издания научных трудов П.П. Семёнова-Тян-Шанского, коллекция картин кисти В.Д. Семёновой-Тян-Шанской